乗組員なしのプライベートボートは借りられますか？

基本的に「クルーなしで完全に自分たちだけで船を借りる」ことは現実的ではありません。安全面・保険・港の規定の関係で、通常は船長や最低限のクルーが付くチャーターになります。

もし“レンタル”と書かれていても、実際は
・船長＋クルー付き（操船・停泊・安全管理）
・燃料や航行許可がセット
という形が一般的です。

自由度は高いので、プライベートチャーターで「行きたい場所」「出発時間」「食事の希望」などを伝えるのがおすすめです。